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Optimal control for maximizing link velocity of visco-elastic joints

Özparpucu, Mehmet Can und Haddadin, Sami (2013) Optimal control for maximizing link velocity of visco-elastic joints. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on, 2013-11-03 - 2013-11-07, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/IROS.2013.6696786.

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Kurzfassung

Designing intrinsically elastic robots recently attracted significant attention. Inspired by the elasticity in biological muscles, these designs aim at enabling robots to imitate human or animal motions during various tasks such as hopping, running, etc. In particular, reaching peak velocities, using the stored energy in the according elasticities, is of great interest. Applying optimal control theory, we investigate the problem of maximizing link velocity for visco-elastic joints. The main contribution of the paper is thus isolating the effects of mechanical joint damping on the optimal control policy.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87335/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Optimal control for maximizing link velocity of visco-elastic joints
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Özparpucu, Mehmet CanDLR-RMCNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiDLR-RMCNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2013.6696786
Name der Reihe:Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Optimal Control, Mechanical Damping, Performance
Veranstaltungstitel:Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:7 November 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Özparpucu, Mehmet Can
Hinterlegt am:09 Jan 2014 14:01
Letzte Änderung:09 Jul 2024 14:51

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