elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Three-dimensional bipedal walking control using Divergent Component of Motion

Englsberger, Johannes und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) Three-dimensional bipedal walking control using Divergent Component of Motion. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/IROS.2013.6696723.

[img] PDF
296kB

Kurzfassung

Abstract—In this paper, we extend the Divergent Component of Motion (DCM, also called ‘Capture Point’) to 3D. We introduce the “Enhanced Centroidal Moment Pivot point” (eCMP) and the “Virtual Repellent Point” (VRP), which allow for the encoding of both direction and magnitude of the external (e.g. leg) forces and the total force (i.e. external forces plus gravity) acting on the robot. Based on eCMP, VRP and DCM, we present a method for real-time planning and control of DCM trajectories in 3D. We address the problem of underactuation and propose methods to guarantee feasibility of the finally commanded forces. The capabilities of the proposed control framework are verified in simulations.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87255/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Three-dimensional bipedal walking control using Divergent Component of Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2013.6696723
Status:veröffentlicht
Stichwörter:bipedal walking control, rough terrain, threedimensional, planning, control
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:08 Jan 2014 10:02
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:39

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.