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Entwicklung eines automatisierten Verfahrens zur Vermessung eines robotergestützten Laser-Messsystems

Benks, Viktor (2013) Entwicklung eines automatisierten Verfahrens zur Vermessung eines robotergestützten Laser-Messsystems. Master's, Universität Augsburg.

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Abstract

Die exakte Bestimmung des sogenannten Tool Center Points (TCP), welcher einen Referenzpunkt eines an einem Roboter montierten Werkzeug beschreibt, ist von großer Wichtigkeit für die präzise Roboterpositionierung und Bahnplanung. Während es Standardverfahren für die Bestimmung von diesem gibt, so wird in dieser Arbeit erarbeitet, inwiefern sich diese auch für die Bestimmung eines sogenannten virtuellen TCP eignen. Einen solchen findet man beispielsweise bei einem auch in dieser Arbeit verwendeten Laser-Lichtschnittsensors vor. Neben der Konzeptionierung wird auch die Implementierung des am erfolgversprechendsten Verfahren für die Bestimmung dieses virtuellen TCP in der Programmiersprache C# und dem Robot Sensor Interface von KUKA beschrieben. Anhand von Versuchsreihen werden daraufhin die Ergebnisse des Implementierten mit den Ergebnissen von bisherigen Verfahren verglichen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/87135/
Document Type:Thesis (Master's)
Title:Entwicklung eines automatisierten Verfahrens zur Vermessung eines robotergestützten Laser-Messsystems
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Benks, ViktorUniversität AugsburgUNSPECIFIED
Date:December 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:76
Status:Published
Keywords:Laserlichtschnittsensor, TCP, Tool Center Point, Werkzeugnullpunkt,
Institution:Universität Augsburg
Department:Fakultät für Angewandte Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Structures and Materials
Location: Augsburg
Institutes and Institutions:Institute of Structures and Design > Automation and Quality Assurance in Production
Deposited By: Schmidt, Thomas
Deposited On:14 Jan 2014 10:21
Last Modified:23 Dec 2014 17:41

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