Entwicklung eines automatisierten Verfahrens zur Vermessung eines robotergestützten Laser-Messsystems

Kurzfassung

Die exakte Bestimmung des sogenannten Tool Center Points (TCP), welcher einen Referenzpunkt eines an einem Roboter montierten Werkzeug beschreibt, ist von großer Wichtigkeit für die präzise Roboterpositionierung und Bahnplanung. Während es Standardverfahren für die Bestimmung von diesem gibt, so wird in dieser Arbeit erarbeitet, inwiefern sich diese auch für die Bestimmung eines sogenannten virtuellen TCP eignen. Einen solchen findet man beispielsweise bei einem auch in dieser Arbeit verwendeten Laser-Lichtschnittsensors vor. Neben der Konzeptionierung wird auch die Implementierung des am erfolgversprechendsten Verfahren für die Bestimmung dieses virtuellen TCP in der Programmiersprache C# und dem Robot Sensor Interface von KUKA beschrieben. Anhand von Versuchsreihen werden daraufhin die Ergebnisse des Implementierten mit den Ergebnissen von bisherigen Verfahren verglichen.