elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Adaptive-Robust Friction Compensation in a Hybrid Brake-by-Wire Actuator

de Castro, Ricardo und Todeschini, F. und Araujo, R.E. und Savaresi, S.M. und Corno, M. und Freitas, D. (2014) Adaptive-Robust Friction Compensation in a Hybrid Brake-by-Wire Actuator. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I: Journal of Systems and Control Engineering, 228 (10), Seiten 769-786. Sage Publications. doi: 10.1177/0959651813507562. ISSN 0959-6518.

Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.

Offizielle URL: http://pii.sagepub.com/content/early/2013/10/28/0959651813507562.abstract

Kurzfassung

This work focuses on the development of a pressure-loop controller for a hybrid brake-by-wire system, composed of a hydraulic link and an electro-mechanical actuator. Towards this goal, we will start by constructing a reduced model that is capable of capturing the fundamental dynamics of the actuator, which is particularly useful for control design purposes. Motivated by the large friction disturbances that affect the system, we also investigate linear-in-the-parameter models suitable for (online) model-based friction compensation. More specifically, results from the theory of function approximation, together with optimization techniques, are explored to approximate the Stribeck friction model through a linear-in-the-parameter model. This new linear-in-the-parameter model is then employed in the design of a control law for tracking the braking pressure of the hybrid brake-by-wire. The main features of this controller are the robustness to parametric uncertainties, thanks to the inclusion of a switching-σ adaptive mechanism, and the attenuation of non-parametric disturbances with a continuous sliding mode action. The stability and robustness properties of the closed-loop system are investigated with the help of the Lyapunov method. Finally, experimental tests demonstrate the effectiveness of the proposed approach and its ability to handle disturbances.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/86912/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Adaptive-Robust Friction Compensation in a Hybrid Brake-by-Wire Actuator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
de Castro, RicardoRicardo.DeCastro (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Todeschini, F.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Araujo, R.E.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Savaresi, S.M.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Corno, M.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Freitas, D.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I: Journal of Systems and Control Engineering
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:228
DOI:10.1177/0959651813507562
Seitenbereich:Seiten 769-786
Verlag:Sage Publications
ISSN:0959-6518
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Brake-by-wire, friction modelling, friction compensation, adaptive control, robust control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Projekt Fahrzeugintelligenz und Fahrwerk (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: de Castro, Ricardo
Hinterlegt am:20 Jan 2014 14:43
Letzte Änderung:29 Nov 2023 08:28

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.