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Task Specific Evaluation of Kinematic Designs for Instruments in Minimally Invasive Robotic Surgery

Deutschmann, Bastian und Konietschke, Rainer und Albu-Schäffer, Alin (2013) Task Specific Evaluation of Kinematic Designs for Instruments in Minimally Invasive Robotic Surgery. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/IROS.2013.6696868. ISSN 1042-296X.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Offizielle URL: http://www.iros2013.org/

Kurzfassung

In minimally invasive robotic surgery, slender instruments are used that provide additional degrees of freedom inside the human body. Kinematic limitations due to the instrument could endanger the secure execution of a surgical task. Numerous design alternatives are proposed in literature whereas few work is done that evaluates the performance of these instruments objectively. This paper presents a new method to evaluate alternative designs of instrument kinematics with respect to their ability to perform surgical tasks. Two specific criteria are set up accounting for the limited space during a minimally invasive intervention as well as for the ability to execute the desired task. The evaluation is based on task specific reference trajectories which are recorded in one orientation. During robotic surgery, arbitrary orientations of this area can occur. The method is able to handle this by rotating the acquired reference trajectories within software. The presented method is independent from the setup, i.e. the relative position and orientation of the area of interest with respect to the trocar location. Four different examples demonstrate the application of the method to show its usefulness.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85386/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Task Specific Evaluation of Kinematic Designs for Instruments in Minimally Invasive Robotic Surgery
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Deutschmann, Bastianbastian.deutschmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9139-5719NICHT SPEZIFIZIERT
Konietschke, RainerRainer.Konietschke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2013.6696868
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Name der Reihe:Proceedings of IEEE/RSJ International COnference on Intelligent Robots and Systems
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Surgical Robotics, Kinematics, Mechanism Design
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IEEE/RSJ
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Deutschmann, Dr. -Ing. Bastian
Hinterlegt am:18 Dez 2013 13:44
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:51

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