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Multi-Objective Compliance Control of Redundant Manipulators: Hierarchy, Control, and Stability

Dietrich, Alexander und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) Multi-Objective Compliance Control of Redundant Manipulators: Hierarchy, Control, and Stability. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 3043-3050. 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6696787.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/

Kurzfassung

Robots with a large number of actuated degrees of freedom are usually redundant w.r.t. a given task. That kinematic redundancy can be utilized to execute additional tasks simultaneously, e.g. via null space projection techniques. We introduce a new representation of hierarchical robot dynamics which are based on a set of particular null space velocities. Dynamic consistency is preserved, and strict compliance with the order of priority is ensured at all times due to a power-conserving cancellation of coupling terms by active control. No external force measurements have to be performed. We show asymptotic stability of the generic closed-loop system with an arbitrary number of hierarchy levels. Several simulations confirm our results.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85202/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Multi-Objective Compliance Control of Redundant Manipulators: Hierarchy, Control, and Stability
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139188678
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6696787
Seitenbereich:Seiten 3043-3050
Name der Reihe:Proceedings of the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot Control, Hierarchy, Stability Analysis, Impedance Control, Compliance Control
Veranstaltungstitel:2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Dietrich, Dr.-Ing. Alexander
Hinterlegt am:07 Jan 2014 14:03
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:51

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