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High-Speed Parallel Robots with Integrated Vibration-Suppression for Handling and Assembly

Algermissen, Stephan und Rose, Michael und Keimer, Ralf und Breitbach, Elmar (2004) High-Speed Parallel Robots with Integrated Vibration-Suppression for Handling and Assembly. 11th Annual International Symposium on Smart Structures and Materials, 14. - 18. März 2004, San Diego, USA.

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Kurzfassung

Automation of handling and assembly, which are complex technological processes, requires qualified solutions. The longterm development goals are decreasing cycle-times and increasing quality of processing. These goals can be achieved by means of innovative concepts based on parallel kinematics which enable higher velocity and acceleration while maintaining at least the same accuracy as compared to conventional systems. Principally, parallel kinematics are better suited for high accelerations than serial structures because the drive units can be mounted on the frame without the need to move their high masses. Additionally, parallel structures are stiffer than their serial counterparts. Two key features of the innovative concepts introduced in the paper are lightweight structural components which allow to reach even higher accelerations and integrated smart actuators and sensors to control the vibrations induced by the high accelerations. This paper discusses modelling of parallel kinematics, control-strategies for the vibration suppression, and design-criteria for active rods. These active rods have built-in piezoceramic stacks serving as both sensors and actuators that provide the means to supresss the vibrations. A two-degree-of-freedom parallel structure with active rods is used as test-case and experimental results confirming the potential of smart parallel kinematics are shown. An outlook to the ongoing research in the field of parallel robots is given.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83640/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:High-Speed Parallel Robots with Integrated Vibration-Suppression for Handling and Assembly
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Algermissen, StephanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rose, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Keimer, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Breitbach, ElmarNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2004
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Parallel kinematics, vibration suppression, automation, handling and assembly, smart structures,robust control
Veranstaltungstitel:11th Annual International Symposium on Smart Structures and Materials
Veranstaltungsort:San Diego, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:14. - 18. März 2004
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturen & Werkstoffe (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik
Hinterlegt von: Böhringer-Thelen, Isolde
Hinterlegt am:05 Aug 2013 10:20
Letzte Änderung:05 Aug 2013 10:20

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