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Adaptronische Schwingungsunterdrückung an hochdynamischen Parallelroboter für Handhabung und Montage

Keimer, Ralf and Breitbach, Elmar and Algermissen, Stephan and Rose, Michael and Hesselbach, J. and Krefft, Matthias (2003) Adaptronische Schwingungsunterdrückung an hochdynamischen Parallelroboter für Handhabung und Montage. Intelligente Leichtbau Systeme (ILS) 2003, 09. - 10. Sept. 2003, Hannover, Deutschland.

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Abstract

Montage und Handhabungsprozesse stellen komplexe, technologische Abläufe dar, deren Automatisierung qualifizierte Lösungen erfordert. Vor allem im Bereich der Handhabungs- und Robotertechnik, die seit mehreren Jahrzehnten zur Entlastung des Menschen eingesetzt wird, bietet sich vor dem Hintergrund neuer Technologien, Verfahren und Komponenten ein enormes Entwicklungspotenzial für leistungsfähigere und effizientere Produktionssysteme für neue Anwendungsbereiche, auch bei kleinen bzw. wechselnden Stückzahlen. Die langfristige Zielsetzung ist dabei die Verkürzung der Taktzeiten sowie eine Erhöhung der Prozessqualität. Diese Ziele können durch neue innovative Maschinen-Konzepte auf Basis von Parallelstrukturen, mit denen sich höhere Verfahrgeschwindigkeiten bei mindestens gleichbleibender Genauigkeit als konventionelle Systeme realisieren lassen, erreicht werden. Um die durch die hohen Beschleunigungen induzierten Schwingungen verringern zu können, werden adaptronische intelligente Maschinenkomponenten auf der Basis von multifunktionellen Werkstoffen mit dem Ziel einer aktiven Schwingungskompensation in die Systeme integriert. Im Rahmen dieses Artikels werden neben der Modellbildung und den adaptronischen Regelungskonzepten auch Auslegungsvorschriften für aktive Leichtbau-Elemente für Parallelstrukturen diskutiert. Darüber hinaus wird das Potenzial dieses Ansatzes an einem ebenen Parallelroboter mit 2 Bewegungsfreiheiten, der im weiteren Verlauf als FÜNFGELENK bezeichnet wird, demonstriert und mit experimentellen Ergebnissen verifiziert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/83638/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Adaptronische Schwingungsunterdrückung an hochdynamischen Parallelroboter für Handhabung und Montage
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Keimer, RalfUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Breitbach, ElmarUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Algermissen, StephanUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Rose, MichaelUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Hesselbach, J.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Krefft, MatthiasUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:September 2003
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Parallelroboter, Adaptronik, Schwingungsreduktion
Event Title:Intelligente Leichtbau Systeme (ILS) 2003
Event Location:Hannover, Deutschland
Event Type:national Conference
Event Dates:09. - 10. Sept. 2003
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Aircraft Research (old)
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Structures & Materials (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Composite Structures and Adaptive Systems > Adaptronics
Deposited By: Böhringer-Thelen, Isolde
Deposited On:05 Aug 2013 10:19
Last Modified:05 Aug 2013 10:19

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