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Vibration Suppression on High Speed Parallel Robots with Adaptronic Components

Rose, Michael und Keimer, Ralf und Algermissen, Stephan (2003) Vibration Suppression on High Speed Parallel Robots with Adaptronic Components. 10th International Congress on Sound and Vibration (ICSV) , 07. - 10. Juli 2003, Stockholm, Schweden.

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Kurzfassung

The increasing demands on industrial robots regarding speed and precision lead to the investigation of parallel mechanisms, because they are stiffer than serial robotic structures and the obtainable accelerations are higher, due to the fact that the weighty drives are fixed to the reference frame. To further enhance the precision or to shorten the cycle time, unwanted vibrations of the end effector can be reduced by adaptronic devices. These concepts will be most useful in directions orthogonal to the actuation authority of the electric drives. The kinematical and dynamical equations of typical parallel mechanisms are highly non-linear. The position-dependent coefficients of the underlying state space models for the structural vibrations lead to some difficulty in the design of appropriate control strategies. In this paper a five revolute joint parallel test platform with two integrated stack actuators will be presented. After a short summary of the physical realization, an overview of the modeling approach will also be given. The system identification reveals two position dependent eigenfrequencies of approximately 10 and 230 hertz. Finally the promising results of a simulation study, which is based on an interpolating state space control law, will be compared with an implemented control strategy, realized on a dSPACE platform. Both approaches show, that the structural damping of parallel systems with composite fibre materials can be significantly increased

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83635/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Vibration Suppression on High Speed Parallel Robots with Adaptronic Components
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rose, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Keimer, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Algermissen, StephanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juli 2003
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Smart structures, vibration reduction, parallel robot
Veranstaltungstitel:10th International Congress on Sound and Vibration (ICSV)
Veranstaltungsort:Stockholm, Schweden
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:07. - 10. Juli 2003
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturen & Werkstoffe (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik
Hinterlegt von: Böhringer-Thelen, Isolde
Hinterlegt am:05 Aug 2013 10:15
Letzte Änderung:05 Aug 2013 10:15

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