Epipolargeometrie bei heterogenen Stereokamerasystemen

Abstract

In den letzten Jahrzehnten wuchs der Markt für Kameras mit nichtperspektivischen Abbildungsverhalten beträchtlich. Insbesondere Kamerasysteme mit großem Öffnungswinkel finden zunehmend Verwendung. Analog zu klassischen, homogenen Stereosystemen, die aus zwei perspektivisch abbildenden Kameras bestehen, ist die Kombination verschiedenartiger Kamerasysteme denkbar. In diesem Artikel untersuchen wir die Epipolargeometrie bei heterogenen Stereokamerasystemen mit generischen Abbildungsmodellen. Wir präsentieren eine analytische Lösung für die Transformation eines beliebigen Bildpunktes einer Kamera in seine Epipolarrepräsentation der zweiten Kamera. Zusätzlich haben wir einen Blockmatcher implementiert, um in diesen heterogenen Systemen eine Disparitätskarte zu erstellen. Die Ergebnisse zeigen, dass die so erzeugten Disparitätskarten trotz unterschiedlicher Abbildungseigenschaften der jeweiligen Kamera relativ genau werden.