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An Interactive Virtual Reality System for On-Orbit Servicing

Sagardia, Mikel und Hertkorn, Katharina und Hulin, Thomas und Wolff, Robin und Hummel, Johannes und Dodiya, Janki und Gerndt, Andreas (2013) An Interactive Virtual Reality System for On-Orbit Servicing. [sonstige Veröffentlichung]

[img] PDF (Abstract of the Video)
1MB

Offizielle URL: http://ieeevr.org/2013/

Kurzfassung

The growth of space debris is becoming a serious problem. There is an urgent need for mitigation measures based on maintenance, repair and de-orbiting technologies. Our video presents a virtual reality framework in which robotic maintenance tasks of satellites can be simulated interactively. The two key components of this framework are a realistic virtual reality simulation and an immersive interaction device. The peculiarity of the virtual reality simulation is the combination of a physics engine based on Bullet with an extremely efficient haptic rendering algorithm inspired by an enhanced version of the Voxmap-Pointshell Algorithm. A central logic module controls all states and objects in the virtual world. To enable the human operator an optimal immersion into the virtual environment, the DLR bimanual haptic device is used as interaction device. Equipped with two light-weight robot arms, this device is able to provide realistic haptic feedback at both human hands, while covering the major part of human operator’s workspace. The applicability of this system is enhanced by additional force sensors, active hand interfaces with an additional degree of freedom, smart safety technologies and intuitive robot data augmentation. Our platform can be used for verification or training purposes of robotic systems interacting in space environments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/82750/
Dokumentart:sonstige Veröffentlichung
Zusätzliche Informationen:Video
Titel:An Interactive Virtual Reality System for On-Orbit Servicing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Sagardia, MikelMikel.Sagardia (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7603-1717NICHT SPEZIFIZIERT
Hertkorn, KatharinaKatharina.Hertkorn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hulin, ThomasThomas.Hulin (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3814-075XNICHT SPEZIFIZIERT
Wolff, RobinRobin.Wolff (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hummel, JohannesJohannes.Hummel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dodiya, JankiJanki.Dodiya (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gerndt, AndreasAndreas.Gerndt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0409-8573NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 März 2013
Erschienen in:IEEE Virtual Reality
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:virtual reality, virtual prototyping, skill transfer, haptics, OOS, visualization
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben On-Orbit Servicing - GNC und VR (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Sagardia, Mikel
Hinterlegt am:22 Aug 2013 13:53
Letzte Änderung:28 Mär 2023 23:41

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