elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Modal Limit Cycle Control for Variable Stiffness Actuated Robots

Lakatos, Dominic und Garofalo, Gianluca und Petit, Florian und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) Modal Limit Cycle Control for Variable Stiffness Actuated Robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 4919-4926. International Conference on Robotics and Automation, 2013-05-06 - 2013-05-10, Karlsruhe. doi: 10.1109/icra.2013.6631282.

[img]
Vorschau
PDF
605kB

Kurzfassung

This paper presents a control approach to stabilize limit cycle motions along a mechanical mode of variable stiffness actuated (VSA) robots. Thereby, first a PD controller with gravity and Coriolis/centrifugal compensation shapes a desired dynamics, which is decoupled in terms of modal coordinates. Then an asymptotically stable limit cycle is generated on the link side dynamics for a selected mode. Finally, the modal control approach first introduced for rigid robots is extended to the VSA case. This is done by a joint torque controller, which decouples the torque dynamics from the link side dynamics. Stability and convergence are proven for the dynamics resulting from each feedback control. Furthermore, the energy efficiency of the proposed approach is verified by simulation and experiments on the VSA robotic arm DLR Hand Arm System.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/82682/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Modal Limit Cycle Control for Variable Stiffness Actuated Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lakatos, Dominicdominic.lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Petit, FlorianFlorian.Petit (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2013
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2013.6631282
Seitenbereich:Seiten 4919-4926
Name der Reihe:Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
Status:veröffentlicht
Stichwörter:limit cycles, modal decoupling, variable stiffness actuation, nonlinear control systems
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Karlsruhe
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 Mai 2013
Veranstaltungsende:10 Mai 2013
Veranstalter :IEEE/RAS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Hinterlegt von: Lakatos, Dominic
Hinterlegt am:11 Dez 2013 16:45
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:49

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.