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Using combined IMU/Stereo Vision/cooperative GNSS System for Positioning of UxV Swarms within Catastrophic Urban Scenarios

Batzdorfer, Simon und Bestmann, Ulf und Becker, Martin und Schwithal, Alexander und Schattenberg, Jan und Lang, Thorsten und Andert, Franz und Dittrich, Jörg (2013) Using combined IMU/Stereo Vision/cooperative GNSS System for Positioning of UxV Swarms within Catastrophic Urban Scenarios. ION Pacific Conf. on Positioning, Navigation, and Timing (PNT), 2013-04-22 - 2013-04-25, Honolulu, Hawaii, USA.

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Offizielle URL: http://www.ion.org/meetings/

Kurzfassung

The usage of unmanned air (UAV) and ground (UGV) vehicles for different applications has increased in recent times. Due to time efficient operation, swarms of unmanned air and/or ground vehicles (UxV) could be used to cope with large areas or in catastrophic urban scenarios. Satisfying the demand for reliable information is one of the current challenges for unmanned vehicles. The absolute and relative position of the vehicles is indispensable for acting within a swarm. Especially in urban scenarios the reliability of position information using GNSS can be degraded by environmental conditions. To achieve this purpose this paper presents a combined system of inertial measurement unit (IMU), stereo vision and cooperative GNSS system. The fusion of the data measured by these subsystems has been realized by using an Extended Kalman Filter (EKF). Additionally an algorithm for failure detection and exclusion (FDE) has been implemented to increase the combined system's performance, concerning integrity aspects and also the position accuracy by the exclusion of degraded GNSS signals for positioning. The performance of the overall system is evaluated based on real world experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/82552/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Using combined IMU/Stereo Vision/cooperative GNSS System for Positioning of UxV Swarms within Catastrophic Urban Scenarios
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Batzdorfer, SimonTU BS, IFF
Bestmann, UlfTU BS, IFF
Becker, MartinTU BS, IFF
Schwithal, AlexanderTU BS, IFF
Schattenberg, JanTU BS, IMN
Lang, ThorstenTU BS, IMN
Andert, FranzFT-ULF
Dittrich, JörgFT-ULF
Datum:22 April 2013
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unmanned Air Vehicle, Unmanned Ground Vehicle, Vehicle Swarms, GNSS Positioning, Cooperative Data Fusion, Stereo Vision Navigation
Veranstaltungstitel:ION Pacific Conf. on Positioning, Navigation, and Timing (PNT)
Veranstaltungsort:Honolulu, Hawaii, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:22 April 2013
Veranstaltungsende:25 April 2013
Veranstalter :The Institute of Navigation (ION)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Andert, Dr.-Ing. Franz
Hinterlegt am:31 Jul 2013 09:58
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:48

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