Verhaltensbäume für höhere Autonomiegrade: Verhaltensbäume für den praktischen Einsatz

Kurzfassung

Verhaltensbäume werden als Schema für die Integration von UAV-Fähigkeiten vorgestellt. In einem Verhaltensbaum werden Aufgaben mit einheitlichen Schnittstellen zu einem gerichteten Graphen verknüpft. Einfache Aufgaben repräsentieren elementare Abfragen und Aktionen. Aus diesen Bausteinen werden zielgerichtete Verhalten zusammengestellt. Die wesentlichen Verbindungsknoten dafür sind Selektor- und Sequenzknoten. Das Schema wird mit verwandten Schemata verglichen und offene Fragen werden aufgezeigt.