Haddadin, Sami und Huber, Felix und Krieger, Kai und Weitschat, Roman und Albu-Schäffer, Alin und Wolf, Sebastian und Friedl, Werner und Grebenstein, Markus und Petit, Florian und Reinecke, Jens und Lampariello, Roberto (2012) Intrinsically Elastic Robots: the Key to Human Like Performance. In: International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seiten 4270-4271. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2012-10-07 - 2012-10-12, Vilamoura, Algarve, Portugal. doi: 10.1109/iros.2012.6386289. ISBN 978-1-4673-1737-5. ISSN 2153-0858.
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Kurzfassung
Intrinsically elastic robots, which technically implement some key characteristics of the human muskoskeletal system, have become a major research topic in nowadays robotics. These novel devices open up entirely new control approaches. They base on temporary storage of potential energy and its timed transformation into kinetic energy. In legged locomotion, such considerations have been a common tool for unveiling the respective fundamental physical processes. However, in arm control, elasticities were typically considered parasitic. In this video we outline our efforts in exploiting the inherent capabilities of intrinsically elastic robots in order to bring them closer to human performance. Instead of applying purely kinematic learing-by-demonstration approaches, which are certainly suboptimal, we argue for using model based techniques in order to optimally exploit the system dynamics such that highly dynamic motion and manipulation capabilities can be achieved. In particular, the explicit use of elasticities as temporary energy tanks can be fully exploited, if they are modeled adequately as an integral part of the mechanism. We also believe that such approaches can substantially contribute to the understanding of human motion biomechanics.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/80679/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Anderer) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Intrinsically Elastic Robots: the Key to Human Like Performance | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | Oktober 2012 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/iros.2012.6386289 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 4270-4271 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2153-0858 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-1-4673-1737-5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Aerodynamics , Elasticity , Energy storage , Humans , Joints , Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Vilamoura, Algarve, Portugal | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 7 Oktober 2012 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 12 Oktober 2012 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | IEEE/RSJ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Parusel, Sven | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 15 Jan 2013 15:51 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 19:47 |
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