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A truly safely moving robot has to know what injury it may cause

Haddadin, Sami und Haddadin, Simon und Khoury, Augusto und Rokahr, Tim und Parusel, Sven und Burgkart, Rainer und Bicchi, Antonio und Albu-Schäffer, Alin (2012) A truly safely moving robot has to know what injury it may cause. 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2012-10-07 - 2012-10-12, Vilamoura, Algarve, Portugal. doi: 10.1109/iros.2012.6386163.

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Kurzfassung

Enabling robots to safely interact with humans is an essential goal of robotics research. The developments achieved over the last years in mechanical design and control made it possible to have active cooperation between humans and robots in rather complex situations. In these terms, safe behavior of the robot even under worst-case situations is crucial and forms also a basis for higher level decisional aspects. In order to quantify what safe behavior really means, the definition of injury, as well as understanding its general dynamics are essential. This insight can then be applied to design and control robots such that injury due to robot-human impacts is explicitly taken into account. In this paper we approach the problem from a medical injury analysis point of view in order to formulate the relation between robot mass, velocity, impact geometry, and resulting injury qualified in medical terms. We transform these insights into processable representations and propose a motion supervisor that utilizes injury knowledge for generating safe robot motions. The algorithm takes into account the reflected inertia, velocity, and geometry at possible impact locations. The proposed framework forms a basis for generating truly safe velocity bounds that explicitely consider the dynamic properties of the manipulator and human injury.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80635/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:A truly safely moving robot has to know what injury it may cause
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Haddadin, SamiSami.Haddadin (at) DLR.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SimonRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Khoury, AugustoRobotics and Mechatronics Center,DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rokahr, Timtim.rokahr (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Parusel, SvenSven.Parusel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Burgkart, RainerOrthopedic Clinic and Polyclinic, University Hospital Klinikum Rechts der Isar, Technical University of Munich (TUM)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, AntonioInterdepartmental Research Center “E. Piaggio”, Faculty of Engineering, University of PisaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 Oktober 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2012.6386163
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Collision avoidance , Humans , Injuries , Muscles , Robots , Safety , Skin
Veranstaltungstitel:2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Vilamoura, Algarve, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Oktober 2012
Veranstaltungsende:12 Oktober 2012
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Parusel, Sven
Hinterlegt am:15 Jan 2013 16:09
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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