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Cartesian Impedance Control on Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II with Flexible Joint

Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Jin, Minghe und Fan, Shaowei und Liu, Hong (2010) Cartesian Impedance Control on Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II with Flexible Joint. Springer Berlin Heidelberg. The 3rd International Conference of Intelligent Robotics and Applications(ICIRA 2010), 2010-11-10 - 2010-11-12, Shanghai, China.

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Kurzfassung

This paper presents an impedance controller for five-finger dexterous robot hand DLR-HIT II, which is derived in Cartesian space. By considering flexibility in finger joints and strong mechanical couplings in differential gear-box, modeling and control of the robot hand are described in this paper. The model-based friction estimation and velocity observer are carried out with an extended Kalman filter, which is implemented with parameters estimated by Least Squares Method. The designed estimator demonstrates good prediction performance, as shown in the experimental results. Stability analysis of the proposed impedance controller is carried out and described in this paper. Impedance control experiments are conducted with the five-finger dexterous robot hand DLR-HIT II in Cartesian coordinates system to help study the effectiveness of the proposed controller with friction compensation and hardware architecture.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80499/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:Cartesian Impedance Control on Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II with Flexible Joint
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Chen, Zhaopengzhaopeng.chen (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lii, Neal Y.neal.lii (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Jin, MingheNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fan, ShaoweiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Liu, Honghong.liu (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2010
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:12
Verlag:Springer Berlin Heidelberg
Status:veröffentlicht
Stichwörter:dexterous robot hand, flexible joint, Cartesian space, impedance control, friction compensation
Veranstaltungstitel:The 3rd International Conference of Intelligent Robotics and Applications(ICIRA 2010)
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:10 November 2010
Veranstaltungsende:12 November 2010
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Chen, Zhaopeng
Hinterlegt am:11 Jan 2013 14:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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