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Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Wimböck, Thomas und Fan, Shaowei und Jin, Minghee und Borst, Christoph und Liu, Hong (2010) Experimental Study on Impedance Control for the Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II. IEEE. The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2010), 2010-10-18 - 2010-10-22, Taipei, Taiwan. doi: 10.1109/iros.2010.5649356.
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2MB |
Kurzfassung
This paper presents experimental results on the five-finger dexterous robot hand DLR-HIT II, with Cartesian impedance control based on joint torque and nonlinearity compensation for elastic dexterous robot joints. To improve the performence of the impedance controller, system parameter estimations with extended kalman filter and gravity compensation have been investigated on the robot hand. Experimental results show that, for the harmonic drive robot hand with joint toruqe feedback, accurate position tracking and stable torque/force response can be achieved with cartesian and joint impedance controller. In addition, a FPGA-based control architecture with flexible communication is proposed to perform the designed impedance controller.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/80498/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titel: | Experimental Study on Impedance Control for the Five-Finger Dexterous Robot Hand DLR-HIT II | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | Oktober 2010 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/iros.2010.5649356 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Seitenanzahl: | 8 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | dexterous robotic hand; impedance control; friction observer; Kalman Filter | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 2010) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Taipei, Taiwan | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 18 Oktober 2010 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 22 Oktober 2010 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Chen, Zhaopeng | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 11 Jan 2013 14:39 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 11 Nov 2024 09:47 |
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