elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Flexible FPGA-Based Controller Architecture for Five-fingered Dexterous Robot Hand with Effective Impedance Control

Chen, Zhaopeng und Lii, Neal Y. und Wu, Ke und Liu, Hong und Xue, Zhixing und Jin, Minghe und Liu, Yiwei und Fan, Shaowei und Lan, Tian (2009) Flexible FPGA-Based Controller Architecture for Five-fingered Dexterous Robot Hand with Effective Impedance Control. IEEE. The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2009), 2009-12-19 - 2009-12-23, Guilin, China.

[img]
Vorschau
PDF
1MB

Kurzfassung

Several practical issues associated with achieving effective impedance performance in the finger joint space and stable grasping on a five-fingered dexterous hand are investigated in this work. A Multiprocessor structure based on field programming gate array (FPGA) is proposed to realize the high-level hand impedance controller. The key feature of the hardware system is a dual-processor architecture based controller, one of which is used for data communication control and the other for joint and object level control. High speed (200μs cycle time) multipoint low-voltage differential signaling (LVDS) serial data bus communication between each finger and the controller, Ethernet communication between monitor PC and controller, are all implemented on a single FPGA chip. Experimental results and simulation with a five-fingered dexterous robot hand demonstrate that the controller architecture is able to achieve the desired robot hand impedance control performance and effective stable grasping.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80491/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:Flexible FPGA-Based Controller Architecture for Five-fingered Dexterous Robot Hand with Effective Impedance Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Chen, Zhaopengzhaopeng.chen (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lii, Neal Y.neal.lii (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wu, KeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Liu, Honghong.liu (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Xue, Zhixingxue (at) fzi.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Jin, MingheNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Liu, YiweiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fan, ShaoweiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lan, TianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2009
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:6
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:dexterous hand, FPGA, flexible communication system, impedance control, grasping
Veranstaltungstitel:The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2009)
Veranstaltungsort:Guilin, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:19 Dezember 2009
Veranstaltungsende:23 Dezember 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Chen, Zhaopeng
Hinterlegt am:11 Jan 2013 14:40
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.