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Optical-inertial tracking with active markers and changing visibility

Steidle, Florian und Tobergte, Andreas und Hirzinger, Gerd (2012) Optical-inertial tracking with active markers and changing visibility. IROS 2012, 2012-10-07 - 2012-10-12, Vila Moura, Portugal. doi: 10.1109/IROS.2012.6385869.

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Kurzfassung

This paper presents an optical-inertial tracking algorithm with explicit and assured optical marker identifica- tion. Active optical markers are sequentially or simultaneously triggered to achieve a maximum in quantity and quality of measurements available for tracking. Markers that appear in a camera image are identified by individual activation and are locally tracked in the 2D-images after initial identification. The 2D-position measurements of the cameras are combined with low latency measurements of acceleration and angular velocity from an inertial measurement unit. An Extended Kalman Filter is used for an ultra-tightly coupled data fusion, that takes advantage of all marker measurements with verified identity. The accurate, low latency tracking is robust with respect to temporary marker occlusions, as needed in applications where a robot is directly controlled with a tracked device. The tracking algorithms are implemented in real-time and verified with a test bed in a medical robotics context.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80359/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Optical-inertial tracking with active markers and changing visibility
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Steidle, FlorianFlorian.Steidle (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6935-9810NICHT SPEZIFIZIERT
Tobergte, AndreasAndreas.Tobergte (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS.2012.6385869
Status:veröffentlicht
Stichwörter:optical-inertial tracking, marker identification, sensor fusion
Veranstaltungstitel:IROS 2012
Veranstaltungsort:Vila Moura, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Oktober 2012
Veranstaltungsende:12 Oktober 2012
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Steidle, Florian
Hinterlegt am:11 Jan 2013 15:01
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:46

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