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Bayesian Train Localization Method Extended By 3D Geometric Railway Track Observations From Inertial Sensors

Heirich, Oliver und Robertson, Patrick und Cardalda Garcia, Adrian und Strang, Thomas (2012) Bayesian Train Localization Method Extended By 3D Geometric Railway Track Observations From Inertial Sensors. In: 15th International Conference on Information Fusion, FUSION 2012. 15th International Conference on Information Fusion, 2012-07-09 - 2012-07-12, Singapore.

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Kurzfassung

Train localization is safety critical and requires a highly robust, accurate and track selective localization. The proposed approach focuses on an on-board localization system using appropriate onboard sensors without any additional railway infrastructure. Satellite navigation systems (GNSS) are very beneficial for this task, but the accuracy, measurement errors and the lack of availability in parts of the railway environment do not fulfill the requirements for a safety-of-life railway system. An inertial measurement unit (IMU) is used to increase robustness and accuracy, by sensing the position related effects of 3D track geometry on the train. In order to cope with multiple sensors, position related uncertainties and sensor errors, we propose probabilistic approach with a Bayesian filter. In this paper we present a train localization approach using a particle filter fusing multiple on-board train sensors measurements with a known track map. The particle filter estimates a topological position directly in the track map.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/75636/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Bayesian Train Localization Method Extended By 3D Geometric Railway Track Observations From Inertial Sensors
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Heirich, Oliveroliver.heirich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5191-5997NICHT SPEZIFIZIERT
Robertson, PatrickNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Cardalda Garcia, AdrianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Strang, ThomasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Juli 2012
Erschienen in:15th International Conference on Information Fusion, FUSION 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Train Localization, Navigation, Bayesian Multisensor Fusion
Veranstaltungstitel:15th International Conference on Information Fusion
Veranstaltungsort:Singapore
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Juli 2012
Veranstaltungsende:12 Juli 2012
Veranstalter :International Society of Information Fusion (ISIF)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Railway Collision Avoidance System (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Heirich, Dr.-Ing. Oliver
Hinterlegt am:02 Jul 2012 10:26
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:41

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