Albu-Schäffer, Alin und Eiberger, Oliver und Fuchs, Matthias und Grebenstein, Markus und Haddadin, Sami und Ott, Christian und Stemmer, Andreas und Wimböck, Thomas und Wolf, Sebastian und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2011) Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance. In: Springer-Verlag Berlin Heidelberg. Seiten 185-203. doi: 10.1007/978-3-642-19457-3_12.
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Kurzfassung
The paper gives an overview on the developments at the German Aerospace enter DLR towards anthropomorphic robots which not only try to approach the force and velocity performance of humans, but also have similar safety and robustness features based on a compliant behaviour. We achieve this compliance either by joint torque sensing and impedance control, or, in our newest systems, by compliant mechanisms (so called VIA - variable impedance actuators), whose intrinsic compliance can be adjusted by an additional actuator. Both approaches required highly integrated mechatronic design and advanced, nonlinear control and planning strategies, which are presented in this paper.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/73959/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Beitrag im Sammelband | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 2011 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1007/978-3-642-19457-3_12 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 185-203 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | Springer-Verlag Berlin Heidelberg | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Elastische Roboter, Soft-robotics, Impedanzregelung, Kollisionsdetektion, Variable Impedance Actuation, Humanoide Roboter, Roboterassistenten | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 20 Jan 2012 12:56 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 05 Nov 2024 14:09 |
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