Low-Level-Fusion eines Laserscanner- und Stereokamera-Systems in der Fahrzeugumfelderfassung

Abstract

Ein Sensorsystem, bestehend aus einem 4-Ebenen- Laserscanner und einer Stereokamera, dient zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes. Ziel ist es, Gefahrenpotentiale, zum Beispiel in Form weiterer Verkehrsteilnehmer, frühzeitig vorherzusehen. Im Folgenden wird ein neuartiger Ansatz zur konkurrierenden Fusion der Sensordaten auf der Punktebene vorgestellt. Innerhalb des Segmentierungsprozesses werden die Punktinformationen unter Einbeziehung der Punktgenauigkeiten und dem Segmentierungsverhalten der Sensoren fusioniert. Anschließend werden aus den so gewonnenen Segmenten Objektinformationen abgeleitet und der Bewegungsverlauf verfolgt. Der Genauigkeitsgewinn durch die Datenfusion im Vergleich zu den einzelnen Sensoren wird mit Hilfe einer GPS-basierten Referenzmessung dargestellt.