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Implementierung und Analyse eines automatischen Matchingverfahrens für die Selbstlokalisierung planetarer Rover

Lingenauber, Martin (2010) Implementierung und Analyse eines automatischen Matchingverfahrens für die Selbstlokalisierung planetarer Rover. Diploma, Technische Universität Berlin.

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Abstract

Die vorliegende Arbeit ist ein Beitrag zur Weiterentwicklung der autonomen Navigation für planetare Rover und behandelt dabei den Teilaspekt der Selbstlokalisierung (SL). Ausgehend von dem Ziel, das Rover in Zukunft über Distanzen im Bereich mehrerer Kilometer autonom navigieren sollen, wurde ein neues Verfahren zur SL entwickelt, das es einem Rover ermöglicht, sich anhand einer Kombination aus von ihm erstellten Abstandskarten und bereits vorliegenden georeferenzierten digitalen Geländemodellen, selbst zu lokalisieren. Für die Bestimmung der korrespondierenden Bereiche in den zu vergleichenden Datens ätzen wird das Shape Context Matching (SCM) eingesetzt. Dieses erlaubt das merkmalsbasiert Matching von Punktwolken und wurde aufgrund seiner bisherigen Erfolge in der Objekterkennung ausgewählt. Mit Hilfe simulierter, virtueller Marsoberflächen wurde eine erste Untersuchung der Tauglichkeit des SCM für die SL durchgeführt. Die dabei erzielten Erkennungsraten, zwischen 75 % und 92,5 %, lassen auf eine prinzipielle Eignung des Verfahrens für das Matching im Rahmen des vorgeschlagenen SL-Verfahrens schließen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/67512/
Document Type:Thesis (Diploma)
Title:Implementierung und Analyse eines automatischen Matchingverfahrens für die Selbstlokalisierung planetarer Rover
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Lingenauber, MartinUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:28 September 2010
Open Access:No
In DOAJ:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:100
Status:Published
Keywords:Selbstlokalisierung Rover Shape Context Matching
Institution:Technische Universität Berlin
Department:Institut für Luft- und Raumfahrttechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W EW - Erforschung des Weltraums
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W EW - Erforschung des Weltraums
DLR - Research theme (Project):W - Projekt ExoMars (old)
Location: Berlin-Adlershof
Institutes and Institutions:Institute of Planetary Research > Planetary Geology
Deposited By: Trauthan, Frank
Deposited On:06 Jan 2011 12:45
Last Modified:12 Dec 2013 21:09

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