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Selbsteinstellende, robuste Regelung von Strukturschwingungen an Parallelrobotern

Algermissen, Stephan (2010) Selbsteinstellende, robuste Regelung von Strukturschwingungen an Parallelrobotern. DLR-Forschungsbericht. DLR-FB 2010-09. Dissertation. Technische Universität Braunschweig. 150 S.

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Kurzfassung

Parallelroboter realisieren Trajektorien die hohe Beschleunigungen und Geschwindigkeiten erfordern. Insbesondere bei so genannten Pick-and-Place Anwendungen, in denen hohe Geschwindigkeiten und Präzision gefragt sind, vermindern Schwingungen der Struktur jedoch die Leistungsfähigkeit des Roboters. Der vorliegende Bericht beschäftigt sich mit der Konzeptionierung und Realisierung einer Regelung zur Schwingungsreduktion an zwei hochdynamischen Parallelrobotern für die Handhabung und Montage. Die Herausforderung bei der Erarbeitung einer geeigneten Lösung sind das positionsabhängige Schwingungsverhalten der Roboterstruktur, die Sensitivität der Schwingungseigenschaften gegenüber Veränderungen der Struktur und die unterschiedlichen Topologien der beiden Parallelroboter. Durch den Einsatz einer umschaltenden robusten Regelung gelingt die Schwingungsreduktion des Roboters im gesamten Arbeitsraum. Es wird ein Stabilitätsbeweis hergeleitet, der die Stabilität der Reglerumschaltung nachweist. Eine Automatisierung der Systemidentifikation und Reglersynthese erlaubt eine praxistaugliche Selbsteinstellung des Regelungssystems. Die in der Arbeit generierten Algorithmen und Verfahren werden auf beiden Parallelrobotern umgesetzt. Experimentelle Messergebnisse belegen die Funktionsfähigkeit der erarbeiteten Lösungen.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/64394/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Forschungsbericht, Dissertation)
Zusätzliche Informationen:Dissertation
Titel:Selbsteinstellende, robuste Regelung von Strukturschwingungen an Parallelrobotern
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Algermissen, StephanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2010
Open Access:Nein
Seitenanzahl:150
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robuste Regelung, Reglerumschaltung, Selbsteinstellung, Parallelroboter, Stabilitätsbeweis, Systemidentifikation
Institution:Technische Universität Braunschweig
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Verkehr, Luftfahrt, Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W - keine Zuordnung, keine Zuordnung, keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Verkehr, Luftfahrt, Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W - keine Zuordnung, L - keine Zuordnung, V - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - keine Zuordnung, W - keine Zuordnung (alt), L - keine Zuordnung (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik
Hinterlegt von: Ries, Doris
Hinterlegt am:17 Jun 2010 10:08
Letzte Änderung:23 Jun 2010 12:08

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