FPGA-Umsetzung eines korrelationsbasierten Stereorekonstruktionsverfahrens für Echtzeitanwendungen

Kurzfassung

Im Rahmen dieser Diplomarbeit wurde ein korrelationsbasiertes Stereorekonstruktionsverfahren mit der Berechnung der Matching-Kosten auf Basis der Summe der absoluten Differenzen (SAD) auf seine Umsetzung auf einer FPGA-Architektur untersucht, entsprechend angepaßt und implementiert. Dabei wurde insbesondere Wert gelegt auf eine Einbindung in die bereits bestehende Infrastruktur zur Pipeline-Bildverarbeitung sowie die im Projekt geforderte Verarbeitungsleistung. Weiterhin wurde bei der Implementierung auf eine freie Parametrisierung des Verfahrens geachtet. Die Implementierung wurde so gestaltet, dass die Verwendung alternativer Bildverarbeitungsverfahren ermöglicht wird. Die Funktionsfähigkeit und Korrektheit der untersuchten Verfahren wurde sowohl mittels einer Simulation als auch auf der existierenden Hardware an Testdaten bzw. realen Bilddaten nachgewiesen und mit bestehenden Verfahren aus der Literatur verglichen.