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Haberjahn, Mathias und Reulke, Ralf (2009) Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung. Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten, 12. (im Druck)
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Kurzfassung
Es wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen Laserscanner sowie ein Ansatz zur System- Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die Inneren Orientierungen, sowie die Relative- und Absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/61150/ | ||||||||||||
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| Dokumentart: | Tagungsband | ||||||||||||
| Titel: | Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung | ||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2009 | ||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||
| Band: | 12 | ||||||||||||
| Herausgeber: |
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| Name der Reihe: | Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten | ||||||||||||
| Status: | im Druck | ||||||||||||
| Stichwörter: | Kamera, Laserscanner, Fusion, Orientierung, Cross-Kalibrierung | ||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||
| HGF - Programm: | Verkehr | ||||||||||||
| HGF - Programmthema: | V SM - Sicherung der Mobilität (alt) | ||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Verkehr | ||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | V SM - Sicherung der Mobilität | ||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | V - Terrestrische Verkehrsdatenerfassung (alt) | ||||||||||||
| Standort: | Berlin-Adlershof , Braunschweig | ||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Verkehrssystemtechnik > Verkehrsmanagement Institut für Verkehrssystemtechnik > Automotive Systeme | ||||||||||||
| Hinterlegt von: | Reulke, Prof. Dr. Ralf | ||||||||||||
| Hinterlegt am: | 02 Dez 2009 14:18 | ||||||||||||
| Letzte Änderung: | 02 Dez 2009 14:18 |
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