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Inertial Systems Based Joint Mapping and Positioning for Pedestrian Navigation

Robertson, Patrick und Angermann, Michael und Krach, Bernhard und Khider, Mohammed (2009) Inertial Systems Based Joint Mapping and Positioning for Pedestrian Navigation. In: Proc. ION GNSS 2009. ION. ION GNSS 2009, 2009-09-22 - 2009-09-25, Savannah, Georgia, USA.

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Kurzfassung

We present results for a new pedestrian localisation technique that builds on the principle of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Our approach is called Foot- SLAM since it is based mainly on the use of shoe-mounted inertial sensors that are used to measure a pedestrian’s steps while walking. In contrast to SLAM used in robotics no specific feature-detection sensors such as cameras or laser scanners are needed in our approach. The work extends prior work in pedestrian navigation that uses known building plan layouts to constrain a location estimation algorithm driven by a stride estimation process. In our approach building plans (maps) can be learnt automatically while people walk in a building. This can be done either directly to localise this specific person or in a offline fashion in order to provide maps for other people. We have combined our system with a GPS and have undertaken experiments in the important scenario where a person enters a building from outside and walks around within this building without GPS availability. Our experiments were undertaken by recording the raw sensor data and ground truth reference information. Offline procesing and comparison with the ground truth reference information allows quantitative evaluation of the achieved localisation accuracy.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/60179/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Inertial Systems Based Joint Mapping and Positioning for Pedestrian Navigation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Robertson, Patrickpatrick.robertson (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Angermann, Michaelmichael.angermann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Krach, BernhardEADS AGNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Khider, Mohammedmohammed.khider (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:25 September 2009
Erschienen in:Proc. ION GNSS 2009
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:ION
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pedestrian navigation, SLAM, simultaneous localization and mapping, inertial navigation, indoor navigation, FootSLAM
Veranstaltungstitel:ION GNSS 2009
Veranstaltungsort:Savannah, Georgia, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:22 September 2009
Veranstaltungsende:25 September 2009
Veranstalter :ION
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W KN - Kommunikation/Navigation
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W KN - Kommunikation/Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Projekt GalileoNAV (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Robertson, Dr.-Ing. Patrick
Hinterlegt am:07 Okt 2009 08:04
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:24

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