Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights

Andert, Franz und Goormann, Lukas (2009) Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights. In: Aerial Vehicles Advanced Robotics Series. In-Tech. Seiten 13-28. ISBN 978-953-7619-41-1.

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Kurzfassung

This chapter presents a mapping process that can be applied to autonomous systems for obstacle avoidance and trajectory planning. It is an improvement over commonly applied obstacle mapping techniques, such as occupancy grids. Problems encountered in large outdoor scenarios are tackled and a compressed map that can be sent on low-bandwidth networks is produced. The approach is real-time capable and works in full 3-D environments. The efficiency of the proposed approach is demonstrated under real operational conditions on an unmanned aerial vehicle using stereo vision for distance measurement.

elib-URL des Eintrags:

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Dokumentart:

Beitrag im Sammelband

Titel:

Combining Occupancy Grids with a Polygonal Obstacle World Model for Autonomous Flights

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Andert, Franz	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Goormann, Lukas	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

Januar 2009

Erschienen in:

Aerial Vehicles

Referierte Publikation:

Open Access:

Nein

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

Nein

In ISI Web of Science:

Nein

Seitenbereich:

Seiten 13-28

Herausgeber:

Herausgeber	Institution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber	Herausgeber-ORCID-iD	ORCID Put Code
Lam, Thanh Mung	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Verlag:

In-Tech

Name der Reihe:

Advanced Robotics Series

ISBN:

978-953-7619-41-1

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Unmanned Aerial Vehicle, Stereo Vision, Mapping, World Modeling

HGF - Forschungsbereich:

Verkehr und Weltraum (alt)

HGF - Programm:

Luftfahrt

HGF - Programmthema:

keine Zuordnung

DLR - Schwerpunkt:

Luftfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

L - keine Zuordnung

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

L - keine Zuordnung (alt)

Standort:

Braunschweig

Institute & Einrichtungen:

Institut für Flugsystemtechnik > Systemautomation

Hinterlegt von:

Andert, Dr.-Ing. Franz

Hinterlegt am:

11 Feb 2009

Letzte Änderung:

27 Apr 2009 15:49

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