Automated Generation of Skill Primitive Nets for Assembly

Kurzfassung

Dieser Beitrag liefert ein neues Verfahren zur automatisierten Generierung von Roboterprogrammen für die Ausführung von Montageaufgaben unter Berücksichtigung von Sensorinformationen. Für die Kraft-/Momenten basierte Montage ist Masons „Compliance- Frame“ Konzept weit verbreitet. Des Weiteren haben sich die aus diesem Konzept weiter entwickelten Aktionsprimitive als Schnittstelle zu modernen Robotersteuerungssystemen bewährt. Außerdem liegen heutigen Planungsalgorithmen Modelle der zu montierenden Bauteile vor. Daher konnte unter Verwendung der Modelle und berechneter Montagepfade ein Algorithmus zum Generieren von Aktionsprimitivnetzen entwickelt werden. Dieser Algorithmus segmentiert Dreiecksnetze der Bauteile und generiert Kontaktformationsgraphen. Transformationsregeln zum Übersetzten von Kontaktformationsgraphen in Aktionsprimitivnetze sind in diesem Beitrag aufgeführt. Anschließend wird gezeigt, wie die so generierten Aktionsprimitivnetze durch eine geeignete Robotersteuerung ausgeführt werden.