Filterung von Ortungssensordaten im Vorfeld der Datenfusion

Abstract

Gegenstand der vorliegenden Arbeit ist die Definition, Beschreibung und Implementation von Algorithmen der Datenvorfilterung, -anpassung und -assoziation, wie sie im Prozess der multisensoriellen Datenfusion notwendig sind. Im Mittelpunkt der am Beispiel der Verknüpfung von satellitengestützter und fahrzeugautonomer Ortungssensoren (GPS und Radar) durchgeführten Untersuchungen steht die Entwicklung eines von bewährten Map-Matching-Strategien unabhängigen Verfahrens zur echtzeitfähigen Detektion und Eliminierung systematischer Sprungabweichungen im GPSSignalverlauf. Es wird gezeigt, dass die Qualität der Zustandsschätzung auf der Basis des Erweiterten Kalman Filters maßgeblich von den Algorithmen der Vorfilterung bestimmt wird. Außerdem werden mit Blick auf verrauschte Positionsmessungen die Grenzen des rekursiven Schätzverfahrens ermittelt.