Objektverfolgung mit Partikel-Filtern

Kurzfassung

Die Analyse des zeitlichen Ablaufs der Bewegung von Objekten im Abbildungsbereich einer Kamera (Objektverfolgung oder engl. object tracking) erlaubt die Ableitung von verkehrlich relevanten Parametern, aber auch Rückschlüsse für eine automatische Beschreibung einer Situation, z.B. für die automatische Erkennung von Gefahrensituationen. Mess- und Auswertefehler führen allerdings zu unvollständigen oder auch fehlerbehafteten Trajektorien der beobachteten Objekte. Die Nutzung von zusätzlichen Modellen oder A-priori-Kenntnissen auf der Basis von Bayes-Ansätzen oder Filtern kann die Fehlerrate verringern. Die Arbeit befasst sich mit der gleichzeitigen Verfolgung einer unbekannten Anzahl von Objekten auf der Basis von Partikel-Filtern. Dabei wird ein variabler und hochdimensionaler Zustandsraum vorausgesetzt. Datengrundlage sind Bilder von stationär angebrachten terrestrischen Kameras, deren innere und äußere Orientierung nicht bekannt sind.