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Artigas, Jordi und Vilanova, Jordi und Preusche, Carsten und Hirzinger, Gerhard (2006) Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay. In: Proceedings, Seiten 4205-4210. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.
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Kurzfassung
This paper analyses the Time Domain Passivity Control approach in the time-delayed telepresence context, and proposes a method which provides stable operation. The passivity controller for the two-port network which is created by the bilateral control and communication elements in [1] is shown to be not valid if a time delay is introduced in the communication channel. Classical stability analysis for the delayed system is presented and used as argument and benchmark for the proposed solution. Simulations and experimental results are discussed and compared with classical stability analysis.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/45165/ | ||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper) | ||||||||||||||||||||
| Titel: | Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay. | ||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 9 Oktober 2006 | ||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | Proceedings | ||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 4205-4210 | ||||||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems | ||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Time Domain Passivity Control, Telepresence, Time Delay | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | RSJ | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Beijing, China | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 9 Oktober 2006 | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 15 Oktober 2006 | ||||||||||||||||||||
| Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt) | ||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 28 Okt 2008 | ||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 19:07 |
Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Time Domain Passivity Control Based Telepresence with Time Delay. (deposited 28 Okt 2008) [Gegenwärtig angezeigt]
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