Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen

Abstract

Dieser Beitrag befaßt sich mit Instabilitäten bei Hardware-in-the-Loop-Simulationen von Raumfahrtrobotik-Prozeduren. Durch die Verwendung von Softwaresimulationen in Verbindung mit einem Industrieroboter zur physikalischen Darstellung der Endeffektor-Trajektorie wird es möglich, Einsätze von Raumfahrtmanipulatoren samt Werkzeug zu simulieren. Eine Kraft-Momenten-Sensorsignalrückführung läßt dabei die Einbindung von Reaktionskräften am Endeffektor zu. Die Robotersteuerung bedingt aber eine totzeitbehaftete Sensorsignalrückführung, die zu Instabilitäten führt. Anhand eines vereinfachten Modells, das an das zugrundeliegende Szenario angepaßt ist, kann mit Hilfe von Parametervariationen der Einsatzbereich der Simulation bestimmt werden.