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Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen

Krenn, R. and Schäfer, B. (1998) Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen. GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998).

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Abstract

Dieser Beitrag befaßt sich mit Instabilitäten bei Hardware-in-the-Loop-Simulationen von Raumfahrtrobotik-Prozeduren. Durch die Verwendung von Softwaresimulationen in Verbindung mit einem Industrieroboter zur physikalischen Darstellung der Endeffektor-Trajektorie wird es möglich, Einsätze von Raumfahrtmanipulatoren samt Werkzeug zu simulieren. Eine Kraft-Momenten-Sensorsignalrückführung läßt dabei die Einbindung von Reaktionskräften am Endeffektor zu. Die Robotersteuerung bedingt aber eine totzeitbehaftete Sensorsignalrückführung, die zu Instabilitäten führt. Anhand eines vereinfachten Modells, das an das zugrundeliegende Szenario angepaßt ist, kann mit Hilfe von Parametervariationen der Einsatzbereich der Simulation bestimmt werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/24234/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1998,
Title:Instabilitäten in Simulationen bei Rückführung von Kraft-Momenten-Signalen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Krenn, R.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Schäfer, B.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1998
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Robotik, Simulation, Echtzeit, Sensorik, Stabilität, Totzeit
Event Title:GAMM Jahrestagung 1998, Bremen, 6. - 9. April 1998 (Veröffentlichung in ZAMM 1998)
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Space Operations and Astronaut Training > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 05:22

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