Versenden
Drucken
Tenhumberg, Johannes und Sievers, Leon und Winkelbauer, Dominik und Röstel, Lennart und Pitz, Johannes und Humt, Matthias und Kasolowsky, Ulf und Hillenbrand, Ulrich und Butterfaß, Jörg und Friedl, Werner und Gumpert, Thomas und Bäuml, Berthold (2024) Intelligent Dextrous Manipulation: Humanoid Agile Justin Meets Learning AI. In: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024. 41st IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024, 2024-05-13 - 2024-05-17, Yokohama, Japan. ISBN 9798350384574. ISSN 1050-4729.
Dies ist die aktuellste Version dieses Eintrags.
Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.
Kurzfassung
DLR's mobile humanoid Agile Justin is an advanced mechatronic system with its beginnings dating back as early as 2007. However, with the advent of modern deep learning (DL) and deep reinforcement learning (DRL) methods we developed, it now has reached a new level of autonomous dexterity never before shown by any humanoid. This is especially true for autonomous dextrous manipulation with its multi-fingered DLR-Hands II: it can perform in-hand manipulation -- purely tactile (w/o cameras) and learned from scratch in only 5h on a single GPU -- as well as grasp unknown objects based on a single depth image by shape completion and grasp prediction (in <1s). Collision-free motion planning in self-acquired high-resolution 3D environment models is performed in realtime (200ms for the 19 DOF upper body) made possible by our neural motion planning methods. In addition, new fast automatic and self-contained (no external tools needed) calibration methods for the complete upper body and the hands have been developed to reach the necessary precision in the kinematics for performing the delicate tasks shown in the video.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/207768/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Anderer) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Zusätzliche Informationen: | Contributed stand-alone video to the ICRA 2024. See: https://youtu.be/CZBMXDM1_Tk . | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Titel: | Intelligent Dextrous Manipulation: Humanoid Agile Justin Meets Learning AI | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Autoren: |
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Datum: | 13 Mai 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 1050-4729 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 9798350384574 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Humanoid Robot; Deep Learning; Dextrous Manipulation; In-Hand Manipulation; | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | 41st IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Yokohama, Japan | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 13 Mai 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 17 Mai 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Autonomie & Geschicklichkeit [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Sievers, Leon | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 18 Nov 2024 20:13 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 18 Nov 2024 20:28 |
Verfügbare Versionen dieses Eintrags
- Intelligent Dextrous Manipulation: Humanoid Agile Justin Meets Learning AI. (deposited 18 Nov 2024 20:13) [Gegenwärtig angezeigt]
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags
