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CoFlex TOP: A Teleoperation System for Flexible Ureteroscopy

Schlenk, Christopher und Hellings-Kuss, Anja und Hagmann, Katharina und Budjakoski, Nikola und Oliva Maza, Laura und Klodmann, Julian und Müller-Spahn, Sebastian und Steidle, Florian und Miernik, Arkadiusz und Albu-Schäffer, Alin (2024) CoFlex TOP: A Teleoperation System for Flexible Ureteroscopy. IEEE Robotics and Automation Letters, 9 (6), Seiten 4942-4949. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2024.3382492. ISSN 2377-3766.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10480566

Kurzfassung

In flexible ureteroscopy (fURS) for kidney stones, the renal collecting system is inspected and stones are removed with a flexible ureteroscope (FU). One alternative to the fragmentation of stones and their removal with the help of graspers or extraction baskets is the dusting of stones with laser light. To support a single surgeon during a fURS procedure, in particular with the fine manipulation during dusting, we developed the CoFlex TOP system for the teleoperation of a handheld FU with three degrees of freedom. This paper describes the overall structure of the system, its kinematics and the hardware and software components. Sub- sequently, the system properties and its position repeatability are investigated and the system's feasibility for a tip positioning task in virtual reality is evaluated in a user study. Finally, we discuss the implications of the evaluation and sketch possible foci of a user study with urology surgeons.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/204053/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:CoFlex TOP: A Teleoperation System for Flexible Ureteroscopy
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schlenk, ChristopherChristopher.Schlenk (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1918-6119NICHT SPEZIFIZIERT
Hellings-Kuss, AnjaAnja.Hellings (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hagmann, Katharinakatharina.hagmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4273-3259NICHT SPEZIFIZIERT
Budjakoski, NikolaNikola.Budjakoski (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Oliva Maza, Lauralaura.olivamaza (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5382-3025NICHT SPEZIFIZIERT
Klodmann, JulianJulian.Klodmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9428-7211NICHT SPEZIFIZIERT
Müller-Spahn, Sebastiansebastian.mueller-spahn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Steidle, FlorianFlorian.Steidle (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6935-9810NICHT SPEZIFIZIERT
Miernik, ArkadiuszDepartment of Urology, Faculty of Medicine and Medical Center—University of Freiburg, University of Freiburg, Freiburg, GermanyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074158950493
Datum:27 März 2024
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:9
DOI:10.1109/LRA.2024.3382492
Seitenbereich:Seiten 4942-4949
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Medical robots and systems, performance evaluation and benchmarking, telerobotics and teleoperation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik, R - Intuitive Mensch-Roboter Schnittstelle, R - Telerobotik
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Klodmann, Julian
Hinterlegt am:03 Mai 2024 22:15
Letzte Änderung:08 Mai 2024 14:40

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