Schlenk, Christopher und Hellings-Kuss, Anja und Hagmann, Katharina und Budjakoski, Nikola und Oliva Maza, Laura und Klodmann, Julian und Müller-Spahn, Sebastian und Steidle, Florian und Miernik, Arkadiusz und Albu-Schäffer, Alin (2024) CoFlex TOP: A Teleoperation System for Flexible Ureteroscopy. IEEE Robotics and Automation Letters, 9 (6), Seiten 4942-4949. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2024.3382492. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10480566
Kurzfassung
In flexible ureteroscopy (fURS) for kidney stones, the renal collecting system is inspected and stones are removed with a flexible ureteroscope (FU). One alternative to the fragmentation of stones and their removal with the help of graspers or extraction baskets is the dusting of stones with laser light. To support a single surgeon during a fURS procedure, in particular with the fine manipulation during dusting, we developed the CoFlex TOP system for the teleoperation of a handheld FU with three degrees of freedom. This paper describes the overall structure of the system, its kinematics and the hardware and software components. Sub- sequently, the system properties and its position repeatability are investigated and the system's feasibility for a tip positioning task in virtual reality is evaluated in a user study. Finally, we discuss the implications of the evaluation and sketch possible foci of a user study with urology surgeons.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/204053/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | CoFlex TOP: A Teleoperation System for Flexible Ureteroscopy | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 27 März 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 9 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/LRA.2024.3382492 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 4942-4949 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2377-3766 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Medical robots and systems, performance evaluation and benchmarking, telerobotics and teleoperation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Terrestrische Assistenz-Robotik, R - Intuitive Mensch-Roboter Schnittstelle, R - Telerobotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Klodmann, Julian | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 03 Mai 2024 22:15 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 08 Mai 2024 14:40 |
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