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Strictly Positive Realness-Based Feedback Gain Design Under Imperfect Input-Output Feedback Linearization in Prioritized Control Problem

An, Sang-ik und Park, Gyunghoon und Lee, Dongheui (2024) Strictly Positive Realness-Based Feedback Gain Design Under Imperfect Input-Output Feedback Linearization in Prioritized Control Problem. In: 62nd IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2023, Seiten 2622-2629. IEEE. IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2023-12-13 - 2023-12-15, Marina Bay Sands, Singapore. doi: 10.1109/CDC49753.2023.10383658. ISBN 979-8-3503-0124-3. ISSN 2576-2370.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10383658

Kurzfassung

The prioritized control problem is a process to find a control strategy for a dynamical system with prioritized multiple outputs, so that it can operate outside its nonsingular domain. Singularity typically leads to imperfect inversion in the prioritized control problem, which in turn results in imperfect input-output feedback linearization. In this paper, we propose a method based on the Kalman-Yakubovich-Popov lemma that compensates nonlinear feedback terms caused by the imperfect inversion of the prioritized control problem. In order to realize this idea, we prove existence of a feedback gain matrix that gives a strictly positive real transfer function whose output matrix is identical to the feedback gain matrix. Our proof is constructive so that a set of such matrices can be found. Also, we provide a numerical approach that gives a larger set of feedback gain matrices and validate the result with numerical examples

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/203121/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Strictly Positive Realness-Based Feedback Gain Design Under Imperfect Input-Output Feedback Linearization in Prioritized Control Problem
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
An, Sang-ikUniversity of SeoulNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Park, GyunghoonUniversity of SeoulNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:19 Januar 2024
Erschienen in:62nd IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CDC49753.2023.10383658
Seitenbereich:Seiten 2622-2629
Verlag:IEEE
ISSN:2576-2370
ISBN:979-8-3503-0124-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotic, input-output, Linearization, Control
Veranstaltungstitel:IEEE Conference on Decision and Control (CDC)
Veranstaltungsort:Marina Bay Sands, Singapore
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 Dezember 2023
Veranstaltungsende:15 Dezember 2023
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonome, lernende Roboter [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Geyer, Günther
Hinterlegt am:06 Mär 2024 13:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 21:03

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