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HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Assistive roBOTs

Valls Mascaró, Esteve und Sliwowski, Daniel und Lee, Dongheui (2023) HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Assistive roBOTs. In: 7th Conference on Robot Learning, CoRL 2023 (229), Seiten 1111-1130. CoRL 2023, 2023-11-06 - 2023-11-09, Atlanta, USA. ISSN 2640-3498.

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Offizielle URL: https://proceedings.mlr.press/v229/mascaro23a.html

Kurzfassung

Robots are becoming increasingly integrated into our lives, assisting us in various tasks. To ensure effective collaboration between humans and robots, it is essential that they understand our intentions and anticipate our actions. In this paper, we propose a Human-Object Interaction (HOI) anticipation framework for collaborative robots. We propose an efficient and robust transformer-based model to detect and anticipate HOIs from videos. This enhanced anticipation empowers robots to proactively assist humans, resulting in more efficient and intuitive collaborations. Our model outperforms state-of-the-art results in HOI detection and anticipation in VidHOI dataset with an increase of 1.76% and 1.04% in mAP respectively while being 15.4 times faster. We showcase the effectiveness of our approach through experimental results in a real robot, demonstrating that the robot's ability to anticipate HOIs is key for better Human-Robot Interaction.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/203114/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:HOI4ABOT: Human-Object Interaction Anticipation for Human Intention Reading Assistive roBOTs
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Valls Mascaró, EsteveTU Wienhttps://orcid.org/0000-0003-4195-8672NICHT SPEZIFIZIERT
Sliwowski, DanielTU WienNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2023
Erschienen in:7th Conference on Robot Learning, CoRL 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1111-1130
ISSN:2640-3498
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Human-Object Interaction, Human-Robot Collaboration, Human Intention
Veranstaltungstitel:CoRL 2023
Veranstaltungsort:Atlanta, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 November 2023
Veranstaltungsende:9 November 2023
Veranstalter :Robot Learning Foundation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Interagierende Robotersteuerung
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Geyer, Günther
Hinterlegt am:06 Mär 2024 13:38
Letzte Änderung:24 Apr 2024 21:03

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