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Energy and angular momentum control of robot running

Giordano, Alessandro Massimo und Stivala, Simone und Calzolari, Davide und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2023) Energy and angular momentum control of robot running. In: 31st Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2023, Seiten 554-561. IEEE. 2023 31st Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2023-06-26 - 2023-06-29, Limassol, Cyprus. doi: 10.1109/MED59994.2023.10185799. ISBN 979-835031543-1. ISSN 2325-369X.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10185799

Kurzfassung

A new approach for running by exploiting passive elastic dynamics is addressed in this paper. A control method based on energy and angular momentum regulation is proposed. The controller exploits invariance properties of energy and angular momentum to achieve stabilization of passive gaits with almost zero control effort after convergence. The passive gaits are derived based on a modified version of the well-known SLIP model, which takes into account the pitch dynamics during the flight phase, which is otherwise disregarded by the conventional SLIP model. Based on this model, the interesting phenomenon of running in presence of persistent somersaulting is investigated and persistently-somersaulting running gaits are identified and analyzed. Numerical simulations investigate the method and confirm the effectiveness in ideal conditions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/202331/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Energy and angular momentum control of robot running
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Stivala, SimoneTechnische Universität München, TUMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Calzolari, DavideDavide.Calzolari (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0165-7621NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074151380120
Datum:Juli 2023
Erschienen in:31st Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/MED59994.2023.10185799
Seitenbereich:Seiten 554-561
Verlag:IEEE
ISSN:2325-369X
ISBN:979-835031543-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robot running
Veranstaltungstitel:2023 31st Mediterranean Conference on Control and Automation (MED)
Veranstaltungsort:Limassol, Cyprus
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Juni 2023
Veranstaltungsende:29 Juni 2023
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:23 Jan 2024 15:13
Letzte Änderung:24 Apr 2024 21:02

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