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Entwicklung einer Trajektorienplanung auf Basis eines Plattform-Positionsreglers am Robotersystem EDAN

Spielmann, Simon (2023) Entwicklung einer Trajektorienplanung auf Basis eines Plattform-Positionsreglers am Robotersystem EDAN. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2023-188. Bachelorarbeit. Duale Hochschule Baden Württemberg Mannheim. 90 S.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Kurzfassung

The robotic system EDAN features an electric wheelchair equipped with a robotic arm and grasping device. Shared-control techniques assist the user of the system in performing everyday activities such as opening a door. Here, aligning the non-holonomic wheelchair platform often posed a major difficulty for the user. In order to facilitate this for the user, a trajectory planning algorithm based on a platform position controller to achieve a target pose was developed and integrated into the system. In particular, a path planning algorithm based on the concepts of Dubins curves was implemented. A suitable velocity profile was determined using time-optimal time-scaling, which allows compliance with velocity as well as acceleration limits. Finally, the developed trajectory planning was integrated on the EDAN robot system and analyzed for precision and efficiency.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/201478/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:Entwicklung einer Trajektorienplanung auf Basis eines Plattform-Positionsreglers am Robotersystem EDAN
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Spielmann, SimonSimon.Spielmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 August 2023
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:90
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Trajektorienplanung, Rollstuhlroboter, Assistenzrobotik
Institution:Duale Hochschule Baden Württemberg Mannheim
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Intelligente Mobilität (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Vogel, Jörn
Hinterlegt am:21 Dez 2023 08:47
Letzte Änderung:21 Dez 2023 08:48

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