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System Requirements Elicitation and Conceptualization for a Novel Space Robot Suspension System

Elhardt, Ferdinand und Boumann, Roland und De Stefano, Marco und Heidel, Robin und Lemmen, Patrik und Heumos, Martin und Jeziorek, Christoph und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Schedl, Manfred und Bruckmann, Tobias (2023) System Requirements Elicitation and Conceptualization for a Novel Space Robot Suspension System. In: 17th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA). ASTRA 2023, 2023-10-18 - 2023-10-20, Leiden, Niederlande.

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Offizielle URL: https://atpi.eventsair.com/astra2023/programme

Kurzfassung

Robotic manipulators play a pivotal role in space exploration and pave the way for satellite lifetime extensions, orbital asset inspections, and deorbiting. However, space robots are tested under Earth's gravity despite being designed for zero gravity. Most space robots are constructed such that they cannot bear the Earth's gravitational loads, necessitating an external support system for on-ground tests. Conventional test facilities, however, face significant limitations including workspace constraints and influence of the dynamics. Against this background, a novel suspension system for non-gravity-bearing space robots is planned. To address this challenge, the paper reviews mechanical suspension systems for space robot test setups and outlines essential requirements for the novel suspension system. A comparative analysis of concepts that fulfill the stated requirements complements the literature. The findings highlight the cable-driven parallel robot as an optimal trade-off solution.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/199130/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:System Requirements Elicitation and Conceptualization for a Novel Space Robot Suspension System
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Elhardt, Ferdinandferdinand.elhardt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0009-0007-5896-6704NICHT SPEZIFIZIERT
Boumann, RolandNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Heidel, RobinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lemmen, PatrikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Heumos, MartinMartin.Heumos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Jeziorek, ChristophNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Schedl, ManfredManfred.Schedl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bruckmann, TobiasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2023
Erschienen in:17th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA)
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space, robotics, gravity compensation, offload mechanism, suspension system
Veranstaltungstitel:ASTRA 2023
Veranstaltungsort:Leiden, Niederlande
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 Oktober 2023
Veranstaltungsende:20 Oktober 2023
Veranstalter :ESA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Elhardt, Ferdinand
Hinterlegt am:01 Dez 2023 12:18
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:59

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