Elhardt, Ferdinand und Boumann, Roland und De Stefano, Marco und Heidel, Robin und Lemmen, Patrik und Heumos, Martin und Jeziorek, Christoph und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Schedl, Manfred und Bruckmann, Tobias (2023) System Requirements Elicitation and Conceptualization for a Novel Space Robot Suspension System. In: 17th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA). ASTRA 2023, 2023-10-18 - 2023-10-20, Leiden, Niederlande.
PDF
1MB |
Offizielle URL: https://atpi.eventsair.com/astra2023/programme
Kurzfassung
Robotic manipulators play a pivotal role in space exploration and pave the way for satellite lifetime extensions, orbital asset inspections, and deorbiting. However, space robots are tested under Earth's gravity despite being designed for zero gravity. Most space robots are constructed such that they cannot bear the Earth's gravitational loads, necessitating an external support system for on-ground tests. Conventional test facilities, however, face significant limitations including workspace constraints and influence of the dynamics. Against this background, a novel suspension system for non-gravity-bearing space robots is planned. To address this challenge, the paper reviews mechanical suspension systems for space robot test setups and outlines essential requirements for the novel suspension system. A comparative analysis of concepts that fulfill the stated requirements complements the literature. The findings highlight the cable-driven parallel robot as an optimal trade-off solution.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/199130/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | System Requirements Elicitation and Conceptualization for a Novel Space Robot Suspension System | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Datum: | Oktober 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 17th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | space, robotics, gravity compensation, offload mechanism, suspension system | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | ASTRA 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Leiden, Niederlande | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 18 Oktober 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 20 Oktober 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | ESA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Elhardt, Ferdinand | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 01 Dez 2023 12:18 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:59 |
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags