Elhardt, Ferdinand und Boumann, Roland und De Stefano, Marco und Heidel, Robin und Lemmen, Patrik und Heumos, Martin und Jeziorek, Christoph und Roa, Maximo A. und Schedl, Manfred und Bruckmann, Tobias (2023) The Motion Suspension System – MSS: A Cable-Driven System for On-Ground Tests of Space Robots. In: 16th International Federation of Theory of Machines and Mechanisms World Congress, IFToMM WC 2023, 148 (2), Seiten 379-388. Springer, Cham. 16th IFToMM World Congress 2023, 2023-11-05 - 2023-11-09, Tokio, Japan. doi: 10.1007/978-3-031-45770-8_38. ISBN 978-303145769-2. ISSN 2211-0984.
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Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-45770-8_38
Kurzfassung
Robotic manipulators play an important role in space exploration and pave the way for satellite lifetime extensions, orbital asset inspections, and deorbiting. However, space robots are tested in Earth’s gravity although they are designed for zero gravity. The joints are limited in the torque which might be below of what is necessary to move on ground. To address this challenge, the paper presents the Motion Suspension System (MSS), a novel suspension system for on-ground tests of space robots which allows functional tests in the full, three-dimensional workspace. It is based on a cable-driven parallel robot controlled in admittance mode. The mechanical interface and the optimal gravity compensation strategy are optimized for maximum joint torque reduction. The cables are actuated using direct-drive motors. For demonstrating the feasibility of the MSS, we provide experimental results using the compliant CAESAR space robot arm by the German Aerospace Center (DLR).
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/199117/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | The Motion Suspension System – MSS: A Cable-Driven System for On-Ground Tests of Space Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 4 November 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 16th International Federation of Theory of Machines and Mechanisms World Congress, IFToMM WC 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 148 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1007/978-3-031-45770-8_38 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 379-388 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | Springer, Cham | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Name der Reihe: | Mechanisms and Machine Science | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2211-0984 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-303145769-2 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | space robotics, cable-driven parallel robot, gravity compensation, offload mechanism, suspension system, on-ground tests | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | 16th IFToMM World Congress 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Tokio, Japan | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 5 November 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 9 November 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | IFToMM | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Elhardt, Ferdinand | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 30 Nov 2023 13:12 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:59 |
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