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Long-Horizon Planning and Execution With Functional Object-Oriented Networks

Paulius, David und Agostini, Alejandro und Lee, Dongheui (2023) Long-Horizon Planning and Execution With Functional Object-Oriented Networks. IEEE Robotics and Automation Letters, 8 (8), Seiten 4513-4520. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2023.3285510. ISSN 2377-3766.

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3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10149517

Kurzfassung

Following work on joint object-action representations, functional object-oriented networks (FOON) were introduced as a knowledge graph representation for robots. A FOON contains symbolic concepts useful to a robot's understanding of tasks and its environment for object-level planning . Prior to this work, little has been done to show how plans acquired from FOON can be executed by a robot, as the concepts in a FOON are too abstract for execution. We thereby introduce the idea of exploiting object-level knowledge as a FOON for task planning and execution. Our approach automatically transforms FOON into PDDL and leverages off-the-shelf planners, action contexts, and robot skills in a hierarchical planning pipeline to generate executable task plans. We demonstrate our entire approach on long-horizon tasks in CoppeliaSim and show how learned action contexts can be extended to never-before-seen scenarios.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/197479/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Long-Horizon Planning and Execution With Functional Object-Oriented Networks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Paulius, DavidBrown Universityhttps://orcid.org/0000-0002-7891-8749NICHT SPEZIFIZIERT
Agostini, AlejandroUniversity of Innsbruckhttps://orcid.org/0000-0002-4894-8752NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:13 Juni 2023
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:8
DOI:10.1109/LRA.2023.3285510
Seitenbereich:Seiten 4513-4520
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Long-Horizon Planning
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Basistechnologien [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:22 Sep 2023 12:53
Letzte Änderung:25 Sep 2023 10:31

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