Adaptive Task Execution for Flexible Robotic Assembly Systems Using Intrinsic Tactile Sensing

Nottensteiner, Korbinian (2023) Adaptive Task Execution for Flexible Robotic Assembly Systems Using Intrinsic Tactile Sensing. Dissertation, Technische Universität München.

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29MB

Offizielle URL: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230425-1692273-1-2

Kurzfassung

Today's production requires flexible assembly systems that are able to manufacture individual products with little effort and can deal with uncertainties. In this thesis, a framework for autonomous robotic assembly is developed, which is based on reusable object-centric assembly skills. Using intrinsic tactile sensing in combination with the compliant control of light-weight robots, these skills can compensate for uncertainties and actively adapt to the present situation during task execution.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/195369/

Dokumentart:

Hochschulschrift (Dissertation)

Titel:

Adaptive Task Execution for Flexible Robotic Assembly Systems Using Intrinsic Tactile Sensing

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Nottensteiner, Korbinian	korbinian.nottensteiner (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-6016-6235	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

2 Juni 2023

Erschienen in:

Universitätsbibliothek der Technischen Universität München

Referierte Publikation:

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

190

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

one-of-a-kind production, flexible assembly systems, robotic assembly, intrinsic tactile sensing, particle filtering, skill-based robot execution

Institution:

Technische Universität München

Abteilung:

TUM School of Computation, Information and Technology

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Robotik

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R RO - Robotik

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Synergieprojekt Factory of the Future [RO]

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik

Hinterlegt von:

Nottensteiner, Korbinian

Hinterlegt am:

05 Jun 2023 07:33

Letzte Änderung:

16 Mai 2025 10:15

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