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Nottensteiner, Korbinian (2023) Adaptive Task Execution for Flexible Robotic Assembly Systems Using Intrinsic Tactile Sensing. Dissertation, Technische Universität München.
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- Nur DLR-intern zugänglich
29MB |
Offizielle URL: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20230425-1692273-1-2
Kurzfassung
Today's production requires flexible assembly systems that are able to manufacture individual products with little effort and can deal with uncertainties. In this thesis, a framework for autonomous robotic assembly is developed, which is based on reusable object-centric assembly skills. Using intrinsic tactile sensing in combination with the compliant control of light-weight robots, these skills can compensate for uncertainties and actively adapt to the present situation during task execution.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/195369/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Hochschulschrift (Dissertation) | ||||||||
| Titel: | Adaptive Task Execution for Flexible Robotic Assembly Systems Using Intrinsic Tactile Sensing | ||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2 Juni 2023 | ||||||||
| Erschienen in: | Universitätsbibliothek der Technischen Universität München | ||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||
| Seitenanzahl: | 190 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | one-of-a-kind production, flexible assembly systems, robotic assembly, intrinsic tactile sensing, particle filtering, skill-based robot execution | ||||||||
| Institution: | Technische Universität München | ||||||||
| Abteilung: | TUM School of Computation, Information and Technology | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Projekt Factory of the Future | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik | ||||||||
| Hinterlegt von: | Nottensteiner, Korbinian | ||||||||
| Hinterlegt am: | 05 Jun 2023 07:33 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 05 Jun 2023 07:33 |
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