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SID-SLAM: Semi-Direct Information-Driven RGB-D SLAM

Fontan, Alejandro und Giubilato, Riccardo und Oliva, Laura und Civera, Javier und Triebel, Rudolph (2023) SID-SLAM: Semi-Direct Information-Driven RGB-D SLAM. IEEE Robotics and Automation Letters, Seiten 1-8. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2023.3251722. ISSN 2377-3766.

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8MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10058038

Kurzfassung

This work presents SID-SLAM, a complete SLAM framework for RGB-D cameras. Our main contribution is a semi- direct approach that, for the first time, combines tightly and indistinctly photometric and feature-based image measurements. Additionally, SID-SLAM uses information metrics to reduce the state size with a minimal impact in the accuracy. Our evaluation on several public datasets shows that we achieve state-of-the-art performance regarding accuracy, robustness and computational footprint in CPU real time. In order to facilitate research on semi- direct SLAM, we record the Minimal Texture dataset, composed by RGB-D sequences challenging for current baselines and in which our pipeline excels.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194874/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:SID-SLAM: Semi-Direct Information-Driven RGB-D SLAM
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fontan, AlejandroDLRhttps://orcid.org/0000-0002-5909-8415NICHT SPEZIFIZIERT
Giubilato, RiccardoDLRhttps://orcid.org/0000-0002-3161-3171NICHT SPEZIFIZIERT
Oliva, LauraDLRhttps://orcid.org/0000-0001-5382-3025NICHT SPEZIFIZIERT
Civera, JavierUniversity of Zaragozahttps://orcid.org/0000-0003-1368-1151NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2 März 2023
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/LRA.2023.3251722
Seitenbereich:Seiten 1-8
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Localization, SLAM
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - E3D: Algorithmen und Applikation (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Stürzl, Wolfgang
Hinterlegt am:27 Apr 2023 10:12
Letzte Änderung:26 Jul 2023 11:48

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