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Proxy-Based Approach for Position Synchronization of Delayed Robot Coupling Without Sacrificing Performance

Singh, Harsimran und Panzirsch, Michael und Coelho, Andre und Ott, Christian (2020) Proxy-Based Approach for Position Synchronization of Delayed Robot Coupling Without Sacrificing Performance. IEEE Robotics and Automation Letters, 5 (4), Seiten 6599-6606. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2020.3013860. ISSN 2377-3766.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich - Verlagsversion (veröffentlichte Fassung)
2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9173868

Kurzfassung

The application of the position-position architecture for enabling position synchronization of two robotic agents has been proven effective in the fields of telemanipulation and rendezvous of autonomous vehicles. Nevertheless, the approaches presented to this date with the purpose of rendering the position-position architecture passive under the presence of time-delays and packet-loss are only partially able to fulfil that goal. This owes to the fact that they mostly focus on passivating the system, at the cost of transparency. Such an issue becomes even more critical in the presence of position drift caused by most passivation methods. This letter presents a novel control approach that enhances the position synchronization of agents suffering from delayed coupling, by introducing a local proxy reference to one of the agents and only closing the feedback loop when it can preserve stability. The concept is free of position drift and promises less conservatism, without having any prior information about system parameters or prior assumptions regarding time-delay. It has been experimentally validated for time-varying round-trip delays of up to 2 s.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194828/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Proxy-Based Approach for Position Synchronization of Delayed Robot Coupling Without Sacrificing Performance
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Singh, Harsimranharsimran.singh (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Panzirsch, MichaelMichael.Panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Coelho, Andreandre.coelho (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:21 August 2020
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:5
DOI:10.1109/LRA.2020.3013860
Seitenbereich:Seiten 6599-6606
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Asfour, Tamimasfour (at) kit.eduNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
Name der Reihe:IEEE Robotics and Automation Letters
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Telerobotics and teleoperation, physical humanrobot interaction, robust/adaptive control of robotic systems, haptics and haptic interfaces.
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Singh, Harsimran
Hinterlegt am:26 Apr 2023 16:23
Letzte Änderung:26 Apr 2023 16:23

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