elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

A Geometric Controller for Fully-Actuated Robotic Capture of a Tumbling Target

Mishra, Hrishik und De Stefano, Marco und Giordano, Alessandro und Lampariello, Roberto und Ott, Christian (2020) A Geometric Controller for Fully-Actuated Robotic Capture of a Tumbling Target. In: 2020 American Control Conference, ACC 2020, Seiten 2150-2157. IEEE. 2020 American Control Conference (ACC), 2020-07-01 - 2020-07-03, Denver, CO, USA. doi: 10.23919/ACC45564.2020.9147294. ISBN 978-153868266-1. ISSN 0743-1619.

Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9147294

Kurzfassung

In this paper, we investigate the task of approaching a rigid tumbling satellite (Target) with a fully-actuated manipulator-equipped spacecraft (Servicer). We consider a Servicer with an end-effector-mounted exteroceptive sensor for feedback of Target motion. This sensor, however, provides only a noisy relative pose (position and orientation) of the tumbling Target's grasping frame. For this time-varying scenario, we propose a novel method, which is a cascade interconnection of a geometric Extended Kalman Filter (EKF) observer and a geometric controller. The key idea is to estimate the unforced Target's full state-space with the proposed EKF, and then use these estimates in feed-forward and feedback terms of the control law, while exploiting the fully-actuated Servicer. This results in a cascade interconnection, for which we prove the Local Asymptotic Stability (LAS) property. Furthermore, the effectiveness of the proposed method for the approach task is demonstrated through simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194758/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Geometric Controller for Fully-Actuated Robotic Capture of a Tumbling Target
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, AlessandroAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8479-2900NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:27 Juli 2020
Erschienen in:2020 American Control Conference, ACC 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.23919/ACC45564.2020.9147294
Seitenbereich:Seiten 2150-2157
Verlag:IEEE
ISSN:0743-1619
ISBN:978-153868266-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion Control, Robotics
Veranstaltungstitel:2020 American Control Conference (ACC)
Veranstaltungsort:Denver, CO, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Juli 2020
Veranstaltungsende:3 Juli 2020
Veranstalter :Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Mishra, Hrishik
Hinterlegt am:19 Apr 2023 20:47
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:55

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.