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Workspace characterization of tendon-driven continuum joints

Saidi, Shiraz (2022) Workspace characterization of tendon-driven continuum joints. Bachelorarbeit, Munich University of Applied Sciences.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
2MB

Kurzfassung

This bachelor thesis focuses on the implementation of an experimental study that examines different parameters of the kinematics of a continuum joint and their impact on the achievable working space. For this purpose, a continuum joint is fixed on a test rig and stressed with concentrated loads. The loads are applied in different tendon arrangements in order to compare them with each other. From this, the characterization of the tendon-influencing factors on the continuum and the resulting position of the end effector takes place. One of the most important engineering parameters in rope-driven continuum robots is the number of tendons and the distribution of tendon loads. The study to select the appropriate positioning of tendons is independent of the material of the continuum. It was possible to obtain an overview of the different characteristics and the influence of the tendons to obtain the largest possible working space for future applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191507/
Dokumentart:Hochschulschrift (Bachelorarbeit)
Titel:Workspace characterization of tendon-driven continuum joints
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Saidi, Shirazshiraz.saidi (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:30 Oktober 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:81
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Soft RObotics, Continuum Mechanisms, Tendon-driven Robots
Institution:Munich University of Applied Sciences
Abteilung:Department of Mechanical Engineering
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Deutschmann, Dr. -Ing. Bastian
Hinterlegt am:02 Dez 2022 08:18
Letzte Änderung:02 Dez 2022 08:18

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