Implementierung und Evaluierung eines beidseitigen Handovers am Robotersystem EDAN

Kurzfassung

Diese Bachelorarbeit thematisiert ein beidseitiges Handover am Robotersystem EDAN. EMG-controlled Daily AssistaNt (EDAN) ist ein Assistenzroboter bestehend aus einem Rollstuhl und einem Roboterarm an dessen rechter Seite. Für die Umsetzung des Handovers wird als erstes eine Methode zur Bestimmung von 3D Gelenkpositionen ausgewählt und am System integriert. Daraufhin werden die beiden Handoverrichtungen, vom Menschen zum Roboter und vom Roboter zum Menschen, mithilfe von Shared Control Templates (SCT) definiert. Das Besondere an dieser Umsetzung ist, dass ein Benutzer den Roboter steuert. Ziel ist es, mittels der SCT die Übergabe für den Benutzer möglichst angenehm zu gestalten. Für jede der beiden Handoverrichtungen werden drei Versionen erstellt. Diese werden abschließend mittels einer kleinen Nutzerstudie evaluiert. In this bachelor thesis, a two-sided handover between robot and human is implemented and evaluated. This is done on the robot system EDAN. EMG-controlled Daily AssistaNt is an assistance robot, containing a wheelchair and a robotic arm. The first part of the thesis is the implementation of a method to detect the 3D position of selected human joints. In the next step, three versions of the handover are implemented for both sides. For this purpose, the handover versions are defined with the use of Shared Control Templates (SCT). The particular feature of the handover is the control of the robot system by a user. Therefore, the goal of this thesis is the user-friendliness during the handover. A small user study is conducted to determine the user thoughts on the handover task. Based on the findings of the user study, the handover is evaluated.